怎么樣調(diào)試伺服電機(jī)？
運(yùn)動控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：
1、數(shù)字脈沖 
這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號；伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。
2、模擬信號 
這種方式下，運(yùn)動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

以下介紹運(yùn)動控制器以模擬量信號控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：
1、初始化參數(shù)
   在接線之前 ，先初始化參數(shù)。 在控制卡上選好控制方式a將PID參數(shù)清零讓制卡上電時默認(rèn)便能信號關(guān)閉將此狀態(tài)保存 確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上設(shè)置控制方式設(shè)置使能由外部控制a編碼器信號輸出的因輪比A設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
  將控制卡斷電 行連接控制卡與何服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后伺服電機(jī)和控制卡(以及PC上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
   對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方問是香可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加給出負(fù)數(shù)電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 照編碼器計(jì)數(shù)減小。 如果電機(jī)帶有負(fù)載行程有限 奶不要采用這種方式。 測試不要給過大的電壓建議在V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響最好將其抑制準(zhǔn)。 使用控制卡或同服上抑制零飄的參數(shù)仔細(xì)調(diào)整 使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將同服使能信號放開在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了藝如果實(shí)在不放心就輸入控制卡能充許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時臺電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作而這部分工作， 更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。